連續(xù)軌跡中“拐點(diǎn)”判斷方法如所示設(shè)V1為機(jī)床在接點(diǎn)A處的速度大小，V2為機(jī)床在接點(diǎn)B處的速度大小，V3為機(jī)床在接點(diǎn)C處的速度大小。設(shè)插補(bǔ)周期為T，機(jī)床在z軸方向的分速度直線段軌跡AB與各軸的夾角分別為α2，β2，γ2，如果此時(shí)機(jī)床的速度大小不變而速度方向，即速度變?yōu)檠刂本€段AB方向，如果有任意一個(gè)值大于Q，則認(rèn)為此時(shí)相鄰的上下兩段軌跡的接點(diǎn)是“拐點(diǎn)”，此時(shí)機(jī)床不能以上段軌跡的結(jié)束速度V1直接改變速度方向后執(zhí)行下一段軌跡，也就是說在到達(dá)上段軌跡OA終點(diǎn)時(shí)需要減速，直到機(jī)床速度的速度大小滿足等式①所敘條件。

　　如果軌跡中有圓弧曲線，則應(yīng)該分別求出該圓弧曲線的起點(diǎn)和終點(diǎn)切線斜率，因?yàn)閳A弧的起點(diǎn)速度方向和終點(diǎn)速度方向不同。然后按照同樣的方式判斷軌跡的交點(diǎn)是否是“拐點(diǎn)”。方法的具體步驟我們應(yīng)該怎樣在運(yùn)動(dòng)過程中找出這些“拐點(diǎn)”呢就像開車一樣，只有我們知道了前方有急轉(zhuǎn)彎的時(shí)，我們才能預(yù)先減速。同樣的道理，我們應(yīng)該在機(jī)床執(zhí)行到這段軌跡時(shí)就應(yīng)該知道這段軌跡和下段軌跡的交點(diǎn)是否是“拐點(diǎn)”，如果是則我們應(yīng)該在哪個(gè)地方開始減速然后計(jì)算軌跡與各坐標(biāo)軸的夾角（如果是圓弧則起點(diǎn)和終點(diǎn)切線與坐標(biāo)軸的夾角都需計(jì)算），直到處理完該數(shù)組中所有的軌跡。下一步求出該數(shù)組中每段軌跡的長(zhǎng)度（不是總長(zhǎng)，而是單獨(dú)各段軌跡段的長(zhǎng)度）。然后從未被處理的軌跡開始，都是直線，還是上段軌跡是直線下段軌跡是圓弧，還是上段軌跡是圓弧下段軌跡是直線，或上下兩段軌跡都是圓弧。然后按給定的加速度進(jìn)行加速計(jì)算（相當(dāng)于用軟件模擬運(yùn)動(dòng)過程），直到該段軌跡的終點(diǎn)，得到該點(diǎn)的速度值（在這個(gè)過程中還需要判斷速度是否超過了設(shè)定的*高速度），處理完一段軌跡時(shí)還要把該段軌跡的長(zhǎng)度與All＿length變量相加（All＿length這個(gè)變量用來保存連續(xù)軌跡段的總長(zhǎng)，在以后計(jì)算減速點(diǎn)時(shí)有用到）。

　　一直做減速運(yùn)動(dòng)。根據(jù)相映的運(yùn)動(dòng)我們可以根據(jù)勻加速運(yùn)動(dòng)或等差數(shù)列的公式求出減速點(diǎn)，然后我們將處理后的N（N＜60）段軌跡參數(shù)和所求出的減速點(diǎn)保存在數(shù)組dispoased中，然后向下位機(jī)傳送數(shù)據(jù)，然后上位機(jī)再向數(shù)組no＿disposal中送N段沒有處理的軌跡參數(shù)，下位機(jī)得到處理好的數(shù)據(jù)后，再根據(jù)插補(bǔ)算法計(jì)算插補(bǔ)量控制機(jī)床的運(yùn)行，并且把每次的插補(bǔ)量累加起來和減速點(diǎn)進(jìn)行比較，看是否應(yīng)繼續(xù)加速還是勻速，如果累加量Length＞＝Down＿length就開始按照設(shè)定的加速度開始減速，不斷重復(fù)⑴到⑹直到走完所有的軌跡，這樣機(jī)床就能連續(xù)的做加減速運(yùn)動(dòng)。還有一個(gè)問題是，如果在no＿disposal數(shù)組軌跡中沒有“拐點(diǎn)”時(shí)，我們不要把這60段軌跡都存放到數(shù)組dispoased中，這樣是為了防止，在這60段軌跡之后有“拐點(diǎn)”，而我們沒有足夠長(zhǎng)的距離來減速到V1，這樣就會(huì)造成丟步或超程。我們應(yīng)該在這60段中選擇一個(gè)點(diǎn)作為結(jié)束點(diǎn)，選擇結(jié)束點(diǎn)的依據(jù)是，留出從結(jié)束點(diǎn)速度按照勻減速運(yùn)動(dòng)減速到啟動(dòng)速度F時(shí)所需的長(zhǎng)度即可。

　　小結(jié)雖然這種處理方式不是*好的方式，但是比較簡(jiǎn)單容易實(shí)現(xiàn)，可以用在精度要求不是很高的數(shù)控系統(tǒng)中。我們已經(jīng)將這種方法成功的應(yīng)用到我們的機(jī)器上了并且加工出比較復(fù)雜的工件。總結(jié)本文研究了自抗擾控制器的基本原理，并將自抗擾控制器成功應(yīng)用到某型伺服跟蹤裝置的伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)中。實(shí)際系統(tǒng)測(cè)試數(shù)據(jù)表明采用自抗擾控制器的情況下伺服系統(tǒng)各項(xiàng)指標(biāo)滿足要求，且均優(yōu)于采用傳統(tǒng)PID控制器的情況，解決了系統(tǒng)響應(yīng)快速性與超調(diào)的矛盾的，同時(shí)克服了系統(tǒng)模型難以建立給系統(tǒng)設(shè)計(jì)帶來的困難，也使系統(tǒng)具有較好的抗擾性和魯棒性。此外，本論文的研究工作還對(duì)無模型控制方法在實(shí)際系統(tǒng)中的應(yīng)用研究具有重要的參考價(jià)值。